Simulacija i odstranjivanje stick-slip efekta servosistema sprovodnog aparata hidraulične turbine

Energija, ekonomija, ekologija, 1, XXXIII, Mart 2021, (str. 37-41)

АУТОР(И): Darko Babunski, Emil Zaev, Atanasko Tuneski, Laze Trajkovski, Radmila Koleva

Е-АДРЕСА: darko.babunski@mf.edu.mk

Download Full Pdf   

DOI: 10.46793/EEE21-1.37B

САЖЕТАК:

Trenje je ponovljiv i neželjeni problem koji se javlja kod hidrauličnih sistema i uvek mora da postoji tendencija da se odstrani. U ovom radu je prezentovani frikcioni model servomehanizma preko kog je moguće ostvariti najtačnije rezultate simulacije, kako i način kompenzacije frikcije, preko tehnike koja je prezentovana modelom hidrauličnog cilindra koji se koristi kod sprovodnog aparata hidraulične turbine koji je upravljan servomehanizmom. Prikazan je način modeliranja hidrauličnog cilindra i njegovog servomehanizma, koji su deo mehanizma sprovodnog aparata gde se stik-slip fenomen javlja kod komponenti koji su u kontaktu. Prezentirana teorija i dobijeni rezultati precizno prikazuju okolnosti kada se stik-slip efekt javlja kod hidrauličnih sistema. Simulacija efekta je obavljena korišćenjem softvera Simulink i Hopsan i analiza dobivenih rezultata je prikazana u ovom radu. Odstranjivanje stik-slip efekta je izvedeno pomoću projektovanja kaskadnog upravljanja primenjenog da upravlja ponašanjem sistema i da odstrani pojavu isprekidanog kretanja servomehanizma i hidrauličnog aktuatora.

КЉУЧНЕ РЕЧИ:

kaskadno upravljanje, trenje, hidraulična turbina, stick-slip efekat

ЛИТЕРАТУРА:

  • Jiménez, A.-E., Bermúdez, M.-D. Friction and wear, in: Tribology for Engineers, pp 33-63,
  • Astrom, K.J., Canudes de Wit, C. Revisiting the LuGre friction model, IEEE Control Systems Magazine, Vol. 28, Issue 6, pp. 101-114, 2008. https://doi.org/10.1109/mcs.2008.929425
  • Chennapan S., Rajaram M. Dynamic Analysis of Closed Loop Hydraulic System With 5/3 Way Custom Valve Using PID Controller, Politecnico di Milano, Italy, 2010/2011.
  • Babunski, D., Zaev, E., Tuneski, A. Modelling and Real-Time Simulation of Hydro Turbine Wicket Gate Servomechanism, Energetika, ekonmija, ekologija, XIX, No. 1-2, pp. 257-263, 2017.
  • Zaev, E., Babunski, D., Tuneski, A., Rath, G. Hardware-in-the-loop for Simulation of Hydraulic Servo Systems and their Control, in Proc. 6th Mediterranean Conference on Embedded Computing MECO 2017, Bar, Montenegro, pp. 78-81, 11-15. June 2017. https://doi.org/10.1109/meco.2017.7977164
  • Babunski, D., Zaev, E., Tuneski, A., Trajkovski, L., Koleva, R. Co- Simulation od Hydro Turbine Wicke Gate Control Servomechanism, Energetika, ekonmija, ekologija, XX, No. 1-2, pp. 355-360, 2018.
  • Babunski, D., Zaev, E., Tuneski, A., Koleva, R. Modeling and Simulation of a Hydraulic System under Conditions of the Stick-Slip Effect Occurrence and Its Removal, in Proc. 19th International Conference on Thermal Science and Engineering of Serbia – SIMTERM 2019, Sokobanja, Serbia, pp. 645-651,